Tavas, tarihi bakımdan eski ve önemli bir yerleşim merkezidir. İlçenin Vakıf, Medet, Yorga köyleri ile Kızılcabölük ve Kızılca kasabalarında Roma ve Bizans dönemine ait tarihi eserlere rastlanmaktadır. Medet köyü Roma medeniyetinde Heraclies olarak, bazı kaynaklarda ise Apollania Salbace olarak bilinmektedir. Burada M.Ö.l. yüzyıla ait bronz paralar bulunmuş, Adrianus ve Antonius dönemlerine ait olan paraların bir yüzünde Zeus ve Apollon tanrılarının başları, diğer yüzünde ise Amazon, kartal ve lir resimleri bulunmaktadır. Vakıf köyünde de Roma ve Bizans dönemine ait tarihi kalıntılar bulunmaktadır. M.Ö.l. yüzyıla ait buluntu paralarda Artemis'in baş resmi görülmektedir.
Bu yörede Romalılar'dan kalan 3 m. genişliğinde 6 m. yüksekliğinde ve 12 km uzunluğunda toprak altında su kanallarının olduğu ve bu kanalların Vakıf köyündeki eski antik kente su getirmek için kullanıldığı anlaşılmaktadır. Romalılar zamanında Barza olarak tanınan antik kentin, bugünkü Yorga köyünün 2 km. kuzeyinde Bozdağ eteğinde kurulduğu sanılmaktadır. Kızılca kasabasında Sebastopolis olarak bilinen antik dönemine ait kent ve höyük bulunmaktadır. İlçedeki yerleşim Romalılar'dan daha eskiye dayanmaktadır. İlçe çevresine Türklerin yerleşmesi 1280-1290 yıllarında olmuştur. Selçukluların zayıflayıp yıkılması ile 1300'lü yıllarda Tavas Beyliği'nin kurulduğu ve o zamanki Tavas Beyliğini İlyas Bey'in yürüttüğü ve mevlevi tarikatından olduğu bilinmektedir.
Tavas Beyliği Germiyan, Aydın, Hamit ve Menteşeoğulları Beyliği arasında tampon bir bölge olarak kurulmuştur. Denizli'nin Germiyanoğullarına geçişi ile Tavas Beyliği 1365 tarihinde Menteşe Beyliğine bağlanmıştır. Beylik önceleri Horasanlı köyüne sonrada Hırka köyüne yerleşmiştir.