Roma katolik kilisesine bağlı Rodos şövalyeleri tarafından on beşinci asırda havari Petrus adına yapılmıştır. Kalenin dört burcu ayrı ülkelerce inşâ edilmiştir. En büyük (aslanlı) kuleyi İngilizler, en yüksek yerdekini İspanyollar yaptırmıştır. Kale duvarları Hıristiyanlarca kutsal sayılan kişilerin kabartmaları ile Lâtince ve Yunanca yazılarla ve Rodos şövalyeleri armaları ile süslenmiştir. Kale daha önce zelzelede yıkılan Bodrum (Halikarnas) mozalesinin taşları ile yapılmıştır. Bu kale Cumhûriyet döneminde onarılmış ve bir kısmı müze haline getirilmiştir. Asma köprülü 5 kapısı, 3 kulesi ve 3 kat suru vardır. Osmanlılar kaleyi hapishâne olarak kullanmışlardır. Bodrum açıklarında Yassıada civârında deniz altından özellikle Fenike gemisinden çıkarılan eserler bu kalede toplanmıştır.
Kalenin Osmanlı döneminde câmiye çevrilen kilisesi 1965’te su altı müzesine çevrilmiştir. Bodrum Limanında 40 m derinlikle 400 sene önce batan Osmanlı ticâret gemisi çıkarılma çalışmaları devam etmektedir.
